皮拉提斯的歷史可以追溯到20世紀初，由約瑟夫·皮拉提斯（Joseph Pilates）所創立。皮拉提斯最初是一名德國人，早年曾在英國生活，並在第一次世界大戰期間被拘留於英國的集中營。正是在這段時間裡，他開始發展出一套幫助傷病士兵恢復體力的鍛煉方法，這些士兵無法進行常規運動。

他使用當時有限的資源，改造了床和彈簧等器材來協助士兵進行康復運動，這就是後來器械皮拉提斯的雛形。這些器械的設計和功能旨在幫助訓練者增加力量、靈活性和平衡感。最著名的器械包括核心床（Reformer）、凱迪拉克（Cadillac）、脊椎矯正椅（Wunda Chair）和梯桶（Ladder Barrel）等。

1926年，約瑟夫·皮拉提斯移民美國，並在紐約開設了自己的工作室，他的訓練方法迅速受到舞者和演藝界人士的歡迎。隨著時間的推移，這套方法演變為今天廣為人知的皮拉提斯運動，並且越來越多的健身愛好者開始使用這些專門設計的器械來進行全身鍛煉。

約瑟夫·皮拉提斯的鍛煉理念強調**核心力量、正確的呼吸、身體的控制和協調**，並結合了流暢的動作。他認為身心是密不可分的，並提倡通過控制呼吸和肌肉來實現身體的整體健康和平衡。
皮拉提斯的鍛煉方式強調精確動作與身體控制，並因其對身體的益處而持續受到各年齡層和各種健康狀況的人們的青睞。